線性模組有4大組成部分，分別為本體，伺服，減速器和控制器。其中伺服和控制器都是機床廠家所擅長的，因此大量機床廠商選擇機械手作為產(chǎn)品轉型升級的方向。線性模組的控制系統(tǒng)和自動化產(chǎn)品主要涉及伺服電機、減速機、控制器和傳感器等。而伺服電機可以分為兩大塊，一塊是電機本體，一塊則是運動控制系統(tǒng)。

 

　　電機用于驅動機械手的關節(jié)，要求是要有最大功率質量比和扭矩慣量比、高啟動轉矩、低慣量和較寬廣且平滑的調速范圍。特別是像機械手末端執(zhí)行器(手爪)應采用體積、質量盡可能小的電動機，尤其是要求快速響應時，伺服電動機必須具有較高的可靠性，并且有較大的短時過載能力。

 

　　目前，高啟動轉矩、大轉矩、低慣量的交、直流伺服電動機在線性模組中得到廣泛的應用。

 

　　線性模組電動伺服系統(tǒng)的一般結構為三個閉環(huán)控制，即電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)。一般情況下，對于交流伺服驅動器，可通過對其內(nèi)部功能參數(shù)進行人工設定而實現(xiàn)位置控制、速度控制、轉矩控制等多種功能。

 

　　是一種以機械位置或角度作為控制對象的自動控制系統(tǒng)，例如數(shù)控機床、機械手等。使用在伺服系統(tǒng)中的驅動電機要求具有響應速度快、定位準確、轉動慣量(使用在機電系統(tǒng)中的伺服電機的轉動慣量)較大。為了能夠和絲杠等機械部件直接相連，伺服電機有一種專門的小慣量電機，為了得到極高的響應速度。但這類電機的過載能力低，當使用在進給伺服系統(tǒng)中時，必須加減速裝置。

 

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