介紹坐標(biāo)機(jī)械手的兩種控制方式

　　電機(jī)控制和氣動(dòng)控制是坐標(biāo)機(jī)械手最常見(jiàn)的兩種控制方式。

　　由于坐標(biāo)機(jī)械手在橫移方向上的行程較大，且X、Z方向上的重量全部集中在這個(gè)方向的自由度上，因而負(fù)載較重，速度也較高，實(shí)驗(yàn)證明如果采用汽缸驅(qū)動(dòng)的話，會(huì)出現(xiàn)汽缸密封圈泄漏的情況，無(wú)法滿足實(shí)際使用要求工況，因此需要采用步進(jìn)電機(jī)配合使用聯(lián)軸器絲桿傳動(dòng)的驅(qū)動(dòng)方式，而且這種驅(qū)動(dòng)方式能夠有效地調(diào)節(jié)坐標(biāo)機(jī)械手運(yùn)行速度以及坐標(biāo)機(jī)械手的定位精度。

　　在這種情況下還能夠較大程度上減小誤差，提高坐標(biāo)機(jī)械手的重復(fù)精度，從而使整套坐標(biāo)機(jī)械手系統(tǒng)具有更高的可靠性和更高的運(yùn)行效率。驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制系統(tǒng)由脈沖信號(hào)、信號(hào)分配、功率放大、步進(jìn)電機(jī)組成，其中脈沖信號(hào)由PLC產(chǎn)生，通過(guò)信號(hào)分配再經(jīng)過(guò)功率放大驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)負(fù)載工作。

　　為了使驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)行速度平穩(wěn)和能夠達(dá)到更高的定位精度，控制系統(tǒng)必須對(duì)步進(jìn)電機(jī)的升降速過(guò)程進(jìn)行嚴(yán)格精密的控制，是根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的矩頻特性曲線以及實(shí)際情況,能夠更好的結(jié)合驅(qū)動(dòng)電機(jī)自身的動(dòng)力特性，滿足步進(jìn)電機(jī)加減速運(yùn)動(dòng)的規(guī)律要求，能夠充分利用驅(qū)動(dòng)電機(jī)的有效轉(zhuǎn)矩，快速響應(yīng)性能較好，升降速時(shí)間較短,能夠獲得很好的實(shí)際效果。

　　對(duì)電機(jī)控制和氣動(dòng)控制進(jìn)行優(yōu)選，能夠使坐標(biāo)機(jī)械手達(dá)到更高的定位精度，從而能夠提高坐標(biāo)機(jī)械手運(yùn)行的可靠性和效率。

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